海洋环境噪声大幅提高。随着人类海洋活动和海底地质运动的日益频繁，过去五六十年来，海洋环境噪声尤其是低频噪声正以每年 0.2～0.3dB的速度增加。美国利用海底观测声学基阵对东北太平洋在 40Hz处环境噪声级进行持续监测，而获得的数据表明，1955～2011年，东北太平洋海洋环境噪声正呈现出不断增加的变化趋势（图2）。
海洋环境水声效应影响显著。由于受海洋界面和水体介质的非均匀性，以及海洋的锋、涡、流等动力特性的影响，水下航行器公司，水声场呈现出复杂的时空随机起伏、环境不确定、信道不确实、参数不确知等特点，水下航行器，使得水声目标探测性能随海区环境和时间的变化而剧烈变化，**的“午后效应”便反映了这一现象。
基于信号或噪声宽容性特征的处理方法
基于信号或噪声宽容性特征的处理方法，水下航行器研发，依赖于较少的传播信道先验知识，通过信号或噪声的依靠鉴别性特征进行处理，改善其宽容性。例如，Gingras提出了一种利用传统的模闪烁指数的非确定性分量分析的方法，利用简正波模态能量的闪烁来描述在随机起伏海洋波导中的声波传播特性，并通过模态分解和利用模态闪烁指数的统计特性实现水面和水下目标的分辨。Ephraty等提出了一种基于空间稳定性的水下声源的探测方法，该探测方法只应用了较少的先验知识，即信道的边界性和加性噪声较低的空间非平稳性。
水下机器人作业可以选择在港口集装箱货轮装卸货的同时清洗船体，为船东节省时间。潜水员只能在锚地清洗船体，基于安全因素，都不允许潜水员在港口作业。“水下机器人作业，不受天气温度的影响，抗海流能力强，而潜水员只能在天气、水温及海流适合时才能作业。 ”
据外媒报道，尽管AUV（自主水下航行器）在不需要人工干预的情况下擅长收集海洋数据，但它们仍受到电池寿命的限制。两辆或更多这样的车辆一起部署，其中一辆沿水面行驶，另一辆则在水下6000米处跟随。然后它们通过声音信号不断地进行相互交流。
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