水下机器人诞生于20世纪后半叶，是一种工作于水下的极限作业机器人，具有技术密集型高、系统性强的特点，涉及结构、、智能控制、水下探测与识别、水下定位及导航、通讯、动力供给等。我国从上世纪70年始大规模地开展水下机器人研制工作。特别是近20年来，水下机器人产业得到飞速发展，总体达到水平。预计到2020年，我国水下机器人市场规模将达到600亿元，青岛水下航行器，产业规模年均增长近20%。
确定目标位置的精扫有两种扫测模式
确定目标位置的精扫有两种扫测模式：一是在粗扫发现障碍物的基础上，以障碍物普扫的位置为中心，与障碍物的走向平行，间隔扫测量程一半距离布设扫测线正反两次同速通过障碍物来消除风流、潮流等的影响，水下航行器生产，然后将两次位置算术平均作为障碍物的准确位置；二是在粗扫发现障碍物的基础上，以障碍物粗扫的位置为中心，换小扫测量程，间隔扫测量程一半距离，以 30 度、90 度、300 度方向布设三条扫测线，水下航行器价格，组成扫测封闭三角形，根据三次扫测位置计算出障碍物或然位置作为障碍物的准确位置。
海洋环境噪声大幅提高。随着人类海洋活动和海底地质运动的日益频繁，过去五六十年来，海洋环境噪声尤其是低频噪声正以每年 0.2～0.3dB的速度增加。美国利用海底观测声学基阵对东北太平洋在 40Hz处环境噪声级进行持续监测，而获得的数据表明，1955～2011年，东北太平洋海洋环境噪声正呈现出不断增加的变化趋势（图2）。
海洋环境水声效应影响显著。由于受海洋界面和水体介质的非均匀性，以及海洋的锋、涡、流等动力特性的影响，水声场呈现出复杂的时空随机起伏、环境不确定、信道不确实、参数不确知等特点，使得水声目标探测性能随海区环境和时间的变化而剧烈变化，**的“午后效应”便反映了这一现象。
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